Solo si se ha producido un cambio sustancial en las circunstancias que motivaron la declaración de desamparo, los progenitores o los titulares de la tutela que no hayan sido privados de la potestad o removidos de la tutela ordinaria pueden solicitar a la entidad pública competente, dentro del plazo y con los requisitos y el procedimiento establecidos por la legislación sobre la infancia y la adolescencia, que deje sin efecto dicha declaración.